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| 产品特性：伺服控制器 | 品牌：山东超亚COY | 系列：伺服控制系统 |
| 型号：C48S50B2-2E | 产地：山东 | 原产国/地区：中国山东济南 |
| 加工定制：是 | 功率：1000w | 额定电压：DC48v |
| 速度响应频率：*** | 适用电机：直流伺服电机 |
一、概述
C48S50B2-2E是一款大功率低压智能型双路伺服电机驱动器。该驱动器可同时控制两台伺服电机，内部使用32位高性能MCU，采用***的运动处理算法实现内部电子差速功能。驱动器使用电机内部的霍尔信号作为转子位置反馈，配合外部的增量式编码器（2500线）或者多种转子位置传感器信号控制电机运动，实现速度开环、闭环模式、位置模式、扭矩模式。两路独立的驱动芯片，两路编码器处理芯片，两路霍尔信号处理芯片。同时具有多种故障报警功能。
工作模式分为两种；独立模式和混合模式。
独立模式：可实现两路电机完全独立控制，控制信号部分为两路输入信号控制。两路伺服电机可分别控制电机的速度及方向。
混合模式：可实现两台电机同步控制（前进、后退，左右旋转）。
控制信号多达8种方式（无线遥控、摇杆、电位器、模拟量、频率、脉宽、RS232、CAN总线）。
二、产品特性
l 正玄波FOC矢量控制，采用高性能DSP，智能PID运动控制算法。
l 宽电压输入，输入电压24-65V，
l 智能PID控制环。
l 工作方式：速度开环、闭环控制，扭矩控制，位置闭环控制。
l 外部电位器（0-5V），RC（脉宽）航模控制，RS232，CAN。
l 四象限操作、支持再生。
l 使能控制。
l 电流限制。
l 过流、过热、过压、欠压、短接等异常情况保护。
l LED灯故障指示功能。
l CAN总线通讯，客户使用时见详细的通讯协议。
l RS232通讯，客户使用时见详细的串口通讯协议
三、性能指标
1、电源电压：24-65V。
2、室温25℃持续电流2***，瞬间电流50A。
3、***转速，转速模式下10RPM，位置模式下1RPM。
4、Out+5VDC电源（可为编码器供电）：5VDC 20MA。
5、模拟量输入范围：0—5VDC。
6、脉冲输入范围：500Hz—5000Hz对应转速。
【注】***脉冲频率随转速设置不同会有相应的发化。
7、占空比输入范围0％-- *** (输入频率范围 f ≤1KHz , 推荐使用250Hz频率)。
8、温度保护状态: 85℃时停止输出，温度降至75℃，符合系统复位条件。
9、工作环境温度：-30℃-- +60℃。
10、环境湿度：相对湿度≤80RH。
11、外形尺寸：L*W*H=152mm*100mm*78mm
12、重量：880g
五、外形尺寸
三、产品特性
注：驱动器的底部与侧面分别有两个φ6的安装孔，可以在水平与垂直方向安装驱动器。
驱动器应远离粉尘，高湿环境，同时避免意外接触。***驱动器的周围有足够大的空间便于通风。
固定驱动器时要远离其他热源，***驱动器工作在***的温度范围内。
避免安装在过度震动的设备上，如需安装，请采取很好的防震措施。
六、接线要求
1、不要带电连接导线
2、请选择与驱动器电压电流相匹配的绝缘导线、屏蔽线与其连接，驱动器的电源输入线和马达连接线的规格选择请遵循下表:
电流 | 线规格 | 线长 | |
电源输入线 | 50A | 6(mm) | 15m |
马达输出线 | 50A | 6(mm) | 15m |
警告： 无论在任何情况下，信号线、逻辑控制线都不得与电源进线、输出线（马达线）及其他动力线捆绑混合在一起布线，这样产生感应电压会造成对驱动器的干扰、误动作或直接造成驱动器损坏。 |
3、驱动器内部没有电源反接保护功能，请必须***驱动器的电源输入与外部供电电源的正负极相一致，否则会造成驱动器损坏。
4、请使用合适的工具连接，并必须***接线正确。
接线端子说明：
1、+/-端子
+/-端子是直流电压输入端（24-65V），左右侧共计2组+/-端子，可分别接入。
2、U/V/W端子
伺服电机驱动器的输出端，外接直流伺服电机。
3、霍尔/编码器
接口定义 | 功能 | 备注 |
1 | 编码器输出A+ | |
2 | 编码器输出B+ | |
3 | 编码器输出B- | |
4 | 编码器输出Z- | |
5 | 编码器输出Z+ | |
6 | 编码器输出A- | |
7 | 空 | |
8 | GND | |
9 | 空 | |
10 | 驱动器输出+5V | |
11 | 电机温度 | 100K-3950 |
12 | 空 | |
13 | 编码器输出U相 | |
14 | 编码器输出V相 | |
15 | 编码器输出W相 |
驱动器工作模式说明
1、速度模式
速度模式包括速度开环、速度闭环。
A.使用速度开环时，驱动器根据控制量的大小实现线性输出，驱动器不去控制电机转速，优点：当供电电压超过电机额定电压时，电机可以短时间运行在额定转速以上。
B.使用速度闭环时必须使用外部的编码器做为反馈，来检测电机转子的速度，也可以使用测速电机的模拟信号做为反馈（精度差，不推荐）。该模式下驱动器可以使用模拟信号、脉冲信号、数字信号（使用RS232串口、CAN总线通讯）作为电机转速的控制信号，电机运行状态相同。
注意事项：驱动器使用速度闭环模式时，出厂设置必须和客户编码器分辨率以及电机负载等匹配，从而调整电机的动态响应的衰减比、动态偏差、稳态误差、调节时间、超调量等参数。
2、位置闭环模式
位置闭环模式包括相对位置闭环、位置闭环两种模式。位置闭环模式必须使用外部的增量式编码器来检测转子的位置，从而***地实现位置控制。
当使用相对位置闭环模式时，可以使用模拟信号和脉冲信号做为控制变量，电机的目标位置与控制变量（电压值、频率、脉宽）的大小成线性发化，例如模拟信号输入为5V时，电机目标位置为位置（需出厂设置，与编码器分辨率有关）。控制使能信号，电机可以迅速地在初始位置和目标位置之间往返。电机与外部电位器实现随动控制。
注意事项：
A. 相对位置闭环模式下，位置需要出厂设置（参数与编码器有关）。
B. 驱动器使用位置计数闭环模式时， 电机***转速为1 RPM。
十、CAN总线协议说明
● 通用配置
1、默认波特率：250Kbps（可上位机设置100K-500K）。
2、帧格式：扩展帧 16进制。
3、看门口狗检测周期1000ms（控制命令间隔不超过1000ms）。
4、依据CANopen格式，数据采用查询模式。
5、依据CANopen格式，有固定心跳，发送相关数据。
6、发送ID：0x0600000+驱动器地址（ID可通过上位机18号设置，出厂默认1）。
7、反馈ID：0x0580000+驱动器地址。
8、心跳ID：0x0700000+驱动器地址。
9、查询数据返回均为16进制数，需按顺序转换为10进制数。
10、CAN总线连接后，驱动器会一直发送心跳数据。驱动器接收到指令后会回复
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